Krzyżacki zamek warowny w Golubiu został wzniesiony na wzgórzu na przełomie XII i XIV w. z inicjatywy Konrada von Sacka. Pierwotnie w tym miejscu stał drewniany gród, który strzegł przeprawy przez rzekę Drwęcę.

W latach 1305 - 1311 funkcjonował jako siedziba komtura a po wojnie trzynastoletniej (1454 - 1466) jako siedziba starosty Ulryka Czerwonki. Podczas przebudowy po roku 1422, dobudowano do zamku dwie okrągłe wieże od strony przedzamcza, z których do dnia dzisiejszego przetrwała tylko jedna. Kolejnej przebudowy dokonała w latach 1616 - 1623 królewna Anna Wazówna poprzez dodanie późnorenesansowych attyk i dodatkowo na przedbramiu powstał owy budynek. W 1655 r. zamek został zniszczony przez Szwedów. Jego odbudowa zajął się starosta Fryderyk Denhof. Wnętrza zyskały wtedy styl barokowy. Po 1772 r. zamek zaczął popadać w ruinę. Dodatkowych zniszczeń dokonał w 1842 i 1867 r. huragan, który spowodował zawalenie się attyki skrzydła wschodniego i zniszczenia w skrzydle północnym i południowym. Zamek został częściowo odremontowany w latach 30-tych XX w. Dużych zniszczeń na obiekcie dokonały działania wojenne II wojny światowej. Po wojnie w latach 1959 - 1967 został po raz kolejny odbudowany i odrestaurowany. W 1978 r. na zamku odbyła się jedna z pierwszych w Polsce rekonstrukcji historycznych w postaci turnieju rycerskiego. Kolejny prac remontowych zamek doczekał się w roku 2005. W chwili obecnej oprócz muzeum w zamku mieści się też hotel i restauracja.