Miasto Bodzentyn założył biskup Bodzęty herbu Poraj w 1335 r. przenosząc tu siedzibę dworu myśliwskiego z Tarczka. Początkowo na miejscu obecnego zamku powstał zameczek drewniany. Budowla ta szybko uległa zniszczeniu i następca Bodzęta - biskup Florian z Mokrska jeszcze przed 1380 r. zbudował murowany gotycki zamek, lokalną rezydencję biskupów krakowskich.
Zamek znajduje się na wysokiej skarpie, którą opływa rzeka Psarka i jest połączony z fortyfikacjami miejskimi. 19 czerwca 1410 r. na zamku przebywał Władysław Jagiełło, który powracał z jednej ze swoich pielgrzymek na Święty Krzyż. Król przyjął tu posłów pomorskich. Prawdopodobnie w związku z uszkodzeniami spowodowanymi przez pożar w 1413 r., który strawił drewnianą zabudowę Bodzentyna, biskup Zbigniew Oleśnicki przebudował zamek, któremu nadano wówczas bardziej regularny plan oraz od strony północnej wzniesiono skrzydło mieszkalne. W końcu XV w. kardynał Fryderyk Jagiellończyk dobudował wschodnie skrzydło. Prace budowlane kontynuowali w ciągu XVI w. kolejni biskupi: Jan Konarski, Piotr Tomicki oraz Franciszek Krasiński, któzy stopniowo nadawali całości cechy stylu renesansowego. Biskup Piotr Myszkowski w roku 1581 r. dokonał przekształcenia pierwotnie gotyckiej budowli w prawdziwie renesansową rezydencję. Pracami budowlanymi kierował włoski architekt Jan Balcer, którego wkład docenił Piotr Myszkowski nadając jemu i jego żonie przywilej założenia ogrodu na przedmieściu Bodzentyna. Ostatnia duża przebudowa miała miejsce w XVII w. Powstało wtedy skrzydło południowe. Budowę prowadzili kolejno biskupi: Jakub Zadzik, Piotr Gembicki, Piotr Tylicki, Marcin Szyszkowski i Andrzej Trzebicki. Po blisko 80 latach prace ukończył biskup Jan Małachowski, który swój herb Nałęcz umieścił w nadprożach okien. Zamkowi nadano wówczas formę barokową o planie w kształcie zbliżonym do podkowy. Z przedzamcza wprowadzała na dziedziniec zamkowy brama z czerwonego piaskowca zachowana do dziś poprzedzona murowanym mostem. Dziedziniec z trzech stron obejmowały trzykondygnacyjne skrzydła nakryte uskokowym dachem. Wschodni ryzalit zwieńczała renesansowa attyka. Przejście między skrzydłami umożliwiał krużganek, który od strony dziedzińca biegł wzdłuż wszystkich kondygnacji środkowego skrzydła. W połowie XVIII w. pracował przy ozdabianiu zamku architekt Jakub Fontana. Ostatnim u schyłku XVIII w. władcą pałacu był biskup Sołtyk. W 1789 r. dobra duchowne przejęło państwo, wobec czego zamek został opuszczony, następnie przekształcono go na spichlerz i szpital wojskowy, który mieścił się tutaj do 1814 r. potem jednak zamek ostatecznie opuszczono. W tym okresie zamek nie był jeszcze ruiną. W kilku salach były jezcze urządzane przez mieszczan Bodzentyna bale. Następnie do końca XIX w. z zamku czerpano budulec, co spowodowało ogromne zniszczenia. W 1902 r. obiekt uznano za zabytek podlegający ochronie. Na zamkowym wzgórzu pozostały jedynie fragmenty ścian, ponad otworami okiennymi widać tarcze herbowe z herbem Ślepowron biskupa Krasińskiego i wspomniany herb Nałęcz biskupa Jana Małachowskiego. Pozostał też dość wyraźny zarys całego pałacu. Z zamkiem związana jest mroczna historia. Kiedy biskupstwo krakowskie objął Jakub Zadzik w podziemiach zamkowych więził arian i kalwinów. Podobno jednego z nich biskup zamknął w lochach razem z jego "heretyckimi księgami" i tak długo morzył głodem aż ten je zjadł. Innym więźniem był ksiądz Kazimierz Bełza, za ogołocenie kościoła myślenickiego ze złotych ozdób zawieszonych na ołtarzach i przechowywanych w skarbcu.
Źródło: tablica informacyjna obiektu
