Początki Zamku Królewskiego w Niepołomicach sięgają XIV w. kiedy to król Kazimierz Wielki wybudował na skarpie pradoliny rzeki Wisły obszerny gotycki obiekt mający również pełnić funkcje obrone. Zamek w Niepołomicach składał się w tych czasach z trzech wież, budynków w skrzydle południowym i wschodnim oraz murów kurtynowych rozmieszczonych wokół dziedzińca.
Równolegle powstawała osada Niepołomice mająca również pełnić funkcję "usługową" dla zamku i dworu. W okresie 1350 - 1358 powstał tu kościół parafialny. W czasach króla Władysława Jagiełły (1386 - 1434) zwoływano na zamku zjazdy koronne, odprawiano sądy. Stąd też rozpoczynały się liczne królewskie wyprawy myśliwskie do Puszczy. W czasach króla Zygmunta I Starego (1506 - 1548) zamek gruntownie przebudowano nadawając mu formę czworoboku z wewnętrznym dziedzińcem. W 1550 r. wielki pożar niszczy zamek i spaleniu ulegają skrzydła wschodnie i północne. W latach 1551 - 1568 za panowania króla Zygmunta Augusta (1548 - 1552) dokonano odbudowy oraz przebudowy zamku. Prace prowadzone były pod kierunkiem Tomasza Grzymały oraz artysty rzeźbiarza Santi Gucci. Wybudowano między innymi klatki schodowe od strony dziedzińca i krużganki wsparte na trzech słupach (dzisiaj jedyny, odrestaurowany współcześnie ganek z tego okresu zobaczyć można przy elewacji południowej). W tym okresie od strony południowej powstały również ogrody włoskie zwane "ogrodami Bony". Pod koniec XVI w. zamek przechodzi przez ręce takich rodów szlacheckich jak: Curyłowie, Branieccy, Lubomirscy. W tym czasie zmiany na zamku obejmowały tylko wystrój wnętrz, przebudowę kominków, stropów i polichromii. Jedyną większą pracą była wymiana krużganków na nowe wczesnobarokowe (1635 - 1637). Najazd Szwedów w 1655 r. przyniósł kres świetności zamku. Szwedzi zniszczyli kościół, zamek zamienili na magazyn żywności a miasto doszczętnie złupili. Od połowy XVIII w. zamek przejmują ponownie królowie August II Mocny i August III. Podejmowane są próby remontu obiektu ale bez większego powodzenia. W 1772 r. podczas rozbioru Polski, zamek przechodzi pod panowanie Austri, zaś Niepołomice otrzymuja lokalizację miejską stając się osadą przygraniczną. Zamek ma w tym okresie spękane mury i znajduje się w stanie ruiny. Austriacy w pierwszej połowie XIX w. przeznaczają go na koszary. Rozbierają drugie piętro, wzmacniają mury od zewnątrz skarpami i przyporami, usuwają kamieniarkę z drzwi i okien. Nadawają elewacji zachodniej od strony miasta nowy klasycystyczny wystrój. Dach otrzymuje formę mansardową, powstaje jednocześnie tzw. sala akustyczna pełniąca wówczas rolę maneżu do ćwiczeń dla konnicy. Od II połowy XIX w. do I wojny światowej zamek pełnił funkcje użytkowo-mieszkaniowe. Lata 20-te XX w. przynoszą przebudowę dachu na dwuspadowy oraz założenie parku miejskiego od strony frontowej zamku. Podczas II wojny światowej zamek był w rękach niemieckich. Zasadniczo przetrwał okupację bez większych zniszczeń. Jedynie podczas wycofywania, Niemcy wysadzili skład amunicji niszcząc kilka sklepień w narożniku północno-wschodnim. Po II wojnie światowej odremontowano salę akustyczną, skarbiec i salę rycerską. W komnatach zamku siedzibę znalazły obiekty użyteczności publicznej takie jak: liceum, poczta, centrala telefoniczna, łaźnia miejska, izba porodowa, biblioteka, centrum kultury. W 1991 r. staraniami władz miasta przystąpiono do kompleksowych prac renowacyjnych zamku w celu przywrócenia mu świetności. Prace zakończono w 2007 r. Obecnie na zamku mieści się muzeum, hotel i centrum konferencyjne. W muzeum zamkowym zobaczyć można 450 dzieł malarskich i 50 rzeźb takich autorów jak: Jan Matejko, Marcelli Bacciarelli, Piotr Michałowski, Władysław Podkowiński, Leon Wyczółkowski, Jacek Malczewski. Obrazy te zostały tu umieszczone ze względu na remont krakowskich Sukiennic.
