Najstarsza informacja o Pieskowej Skale pochodzi z 1315 r. Wg przekazu Jana Długosza obecny zamek został wzniesiony na polecenie Kazimierza Wielkiego. W posiadaniu królewskim pozostawał do końca XIV w. W 1377 król Ludwik Węgierski ofiarował go Piotrowi Szafrańcowi- podstolemu krakowskiemu. Obecną postać zamek zawdzięcza gruntownej przebudowie i rozbudowie dokonanej ok. roku 1578 z inicjatywy Stanisława Szafańca - wojewody sandomierskiego. W I połowie XVII w. Michał Zebrzydowski - wojewoda krakowski wzniósł kaplicę zamkową i nowożytne fortyfikacje. Około 1656 Zamek wszedł w posiadanie Jana Wielopolskiego. W 1718 zniszczony pożarem został odrestaurowany w duchu późnego baroku.  Za czasów Wielopolskich zamek był rezydencją myśliwską, a organizowane tu polowania należały do najsłynniejszych w Polsce. W latach 1842-96 zamek należał do Mieroszewskich, w tym czasie rezydencja została dwukrotnie zniszczona. W 1863 r. w trakcie powstania styczniowego zamek poważnie ucierpiał na skutek ostrzału arytleri rosyjskiej. Po II w. światowej zamek został przejęty przez Skarb Państwa. W latach 1950-68 przeprowadzono tu gruntowne prace konserwatorskie, które przywróciły renesansowy wygląd zamku. W 1970 r. otwarto tu Muzeum Zamkowe.

Fortyfikacja ta strzegła drogi z Krakowa na Śląsk. Średniowieczny zamek składał się z zamku górnego, który stał na skale zwanej "Dorotką" i nie zachował się do naszych czasów, oraz z zamku dolnego, którego fragmenty zachowały się do dzisiaj.  Zachowały się: cylindryczna baszta obronna, fragmenty baszty bramnej z piecem chlebowym i portalem, studnia i piwnice. Podczas przebudowy ok. roku 1578 powstała okazała rezydencja renesansowa z dziedzińcem arkadowym i loggią widokową.  W wyniku pożaru w 1850 r. zawaliła się najstarsza część zamku usytuowana na skale "Dorotki".